いろいろ巡って、やはり「タイミング」に行き着いたようですね。
タイミングは、たくさん試行錯誤するのが一番だと思います。
ただし、試行錯誤が上手く成立するためには、トスが一定している必要があります。一定のリズムで一定のところに上がるトスをたくさん打ち込むのがお勧めです。

後は、タイミングの取り方の上手い人の後について、同じように打ってみるとか、強く打つことを考えないで、ただ高いところで触る練習をするとかもいいですね。

スパイクのタイミングを決めるのは助走と踏み込みですが、それらについてはどんなことを意識していますか？